Simulation of the odometric model for the purpose of the numerical analysis

Simulation du modèle odométrique à des fins d'analyse dite numérique

Edern Ollivier (1)

1 IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers

The odometric model is simulated herein. We described the trajectory of such one odometric model, with the delta of the heading angle given as one parameter of the simulation. The iterations show that the trajectory is well in the continuity of the variations of the heading angle. Moreover the distance in X and in Y are shown for the vehicle to be driven in the trajectory of the odometric model.

Le modèle odométrique est simulé dans ce document en pré-publication, l'éditeur s'en fout royalement, je dois encore vérifier tous les paramètres de la simulation et accepter les résultats un peu mathématiques. La publication est maintenant engagée pour trois conférences en automatique et en robotique dont Shenzhen, Boston et Karlsruhe pour l'année 2020. Ce sera bien suffisant pour le moment, à la vue des dernières avancées en la matière, nous restons cependant très attentifs aux concurrents qui pourraient signifier notre pertinence. Par ailleurs, je décline toute responsabilité quand à l'utilisation de cette simulation au caractère scientifique, je ne gère pas les carrières ni les opportunités faites à l'occasion, je reste donc très prudent quant à cette utilisation. Si par erreur, il y a un malentendu, je souhaite que ce soit discuté et rémunéré.

Mots clés: Intelligent vehicle; Discretisation schemes; Trajectory analysis; numerical analysis; non-linear analysis; Transportation; Continuity of the odometric model; non-linear model; Odometric model; Odometric navigation

Domaines: Automatique; Analyse numérique [math.NA]; Logiciel mathématique [cs.MS]; Physique mathématique [math-ph]

Edern Ollivier. Simulation of the odometric model for the purpose of the numerical analysis: This is for simulation only. 2019. ⟨hal-02162501v6⟩