Dual-arm relative tasks performance using sparse kinematic control

Sonny Tarbouriech 1, 2 Benjamin Navarro 1 Philippe Fraisse 1 André Crosnier 1 Andrea Cherubini 1 Damien Sallé 2
1 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : To make production lines more flexible, dual-arm robots are good candidates to be deployed in autonomous assembly units. In this paper, we propose a sparse kinematic control strategy, that minimizes the number of joints actuated for a coordinated task between two arms. The control strategy is based on a hierarchical sparse QP architecture. We present experimental results that highlight the capability of this architecture to produce sparser motions (for an assembly task) than those obtained with standard controllers.
Type de document :
Communication dans un congrès
IROS: Intelligent Robots and Systems, Oct 2018, Madrid, Spain. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2018, Towards a Robotic Society. 〈https://www.iros2018.org〉
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Contributeur : Cherubini Andrea <>
Soumis le : vendredi 14 septembre 2018 - 10:23:34
Dernière modification le : mercredi 26 septembre 2018 - 01:19:26
Document(s) archivé(s) le : samedi 15 décembre 2018 - 13:14:37

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  • HAL Id : hal-01735462, version 2

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Sonny Tarbouriech, Benjamin Navarro, Philippe Fraisse, André Crosnier, Andrea Cherubini, et al.. Dual-arm relative tasks performance using sparse kinematic control. IROS: Intelligent Robots and Systems, Oct 2018, Madrid, Spain. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2018, Towards a Robotic Society. 〈https://www.iros2018.org〉. 〈hal-01735462v2〉

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