Motion Optimization of Robots, Application to HRP-2

Sylvain Miossec 1 Sebastien Lengagne 2 Abderrahmane Kheddar 3 Kazuhito Yokoi 4
1 IRAUS
PRISME - Laboratoire Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes, Mécanique et Energétique
2 DEMAR - Artificial movement and gait restoration
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier, CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
3 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper presents an implementation of motion optimization for robots. Functional optimization is converted to parameter optimization using B-splines. Many non-linear constraints are considered such as contacts stability, motors limitations and regularized collision avoidance. Semi-infinite constraints are simply solved by a fine enought discretization on a grid. Energy consumption is minimized. Motion optimization is solved with the IPOPT optimization package. For fast and reliable optimization convergence, gradients are computed. Joint friction is taken into account and regularized to obtain a smooth problem. Efficiency of the proposed software is demonstrated for three dynamic motions of the 30 degrees-of-freedom humanoid robot HRP-2: a kicking motion, a throwing motion and a lifting motion.
Type de document :
Communication dans un congrès
BFG'09 - 14th Belgian-French-German Conference on Optimization, Sep 2009, Leuven, Belgium
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Contributeur : Sylvain Miossec <>
Soumis le : vendredi 21 juin 2013 - 14:36:37
Dernière modification le : lundi 16 juillet 2018 - 16:00:48
Document(s) archivé(s) le : dimanche 22 septembre 2013 - 04:06:17

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  • HAL Id : hal-00836312, version 1

Citation

Sylvain Miossec, Sebastien Lengagne, Abderrahmane Kheddar, Kazuhito Yokoi. Motion Optimization of Robots, Application to HRP-2. BFG'09 - 14th Belgian-French-German Conference on Optimization, Sep 2009, Leuven, Belgium. 〈hal-00836312〉

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