Étude comparative des techniques de filtrage non-linéaire appliquées à la localisation 2D d'un véhicule en temps réel
Résumé
Étude comparative des techniques de filtrage non-linéaire appliquées à la localisation 2D d'un véhicule en temps réel. Le contexte général des travaux rapportés dans cet article concerne la localisation de véhicules dans les systèmes d'aide à la conduite (ADAS), où les fonctionnalités de navigation, d'aide à la conduite et de coopération avec l'infrastructure seront bien plus avancées qu'aujourd'hui. Pour ces applications, la localisation vise une précision métrique, y compris en milieu urbain, où l'on connaît toute la difficulté de se positionner par satellites. Pour ce faire, les véhicules sont dotés de capteurs dont les mesures doivent être fusionnées avec le GPS. L'approche présentée ici apporte une solution originale au problème de l'initialisation du positionnement, sans autre capteur qu'un odomètre et un gyromètre de cap (en plus du récepteur GPS). Un filtre de Kalman étendu, quatre filtres de Kalman parallèles, un filtre sans parfum, et un filtre particulaire sont implémentés, en temps réel, et les auteurs les comparent sous l'angle de leur robustesse, notamment lorsque le cap initial est inconnu.