Mesure de Trajectoire par Stéréo-Vision pour des Applications de Suivi de Véhicules à Basse Vitesse
Abstract
La recherche en matière de régulateurs de vitesse avec gestion des inter-distances est un sujet prometteur dans le domaine des transports intelligents. Un des principaux défis restant à relever dans ce domaine est la perception de l'environnement du véhicule, tout particulièrement à basse vitesse. Dans cet article, nous présentons une nouvelle approche basée sur un système de stéréovision permettant de suivre en 3-D la position et la vitesse du véhicule ciblé.Cette méthode est une extension de l'algorithme proposé par Lucas & Kanade [8, 1]. Nous avons intégré deux contraintes permettant d'exploiter au mieux la stéréovision : (1) la contrainte épipolaire, qui assure que les points suivis restent sur les lignes épipolaires, et (2) la contrainte de grandissement qui lie la profondeur du point suivi à sa taille apparente dans l'image. Nous présentons des résultats expérimentaux sur des données réelles et simulées prouvant l'apport de la méthode en terme de précision et de robustesse.
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