Optimal motion planning in redundant robotic systems for automated composite lay-up process

Résumé : La thèse traite de la planification des mouvements optimaux dans les systèmes robotiques redondants pour l'automatisation des processus d’enroulement filamentaire. L'objectif principal est d'améliorer la productivité des cellules de travail en développant une nouvelle méthodologie d'optimisation des mouvements coordonnés du robot manipulateur, du positionneur de pièce et de l'unité d'extension de l'espace de travail. Contrairement aux travaux précédents, la méthodologie proposée offre une grande efficacité de calcul et tient compte à la fois des contraintes technologiques et des contraintes du système robotique, qui décrivent les capacités des actionneurs et s'expriment par les vitesses et accélérations maximales admissibles dans les articulations actionnées. La technique développée est basée sur la conversion du problème continu original en un problème combinatoire, où toutes les configurations possibles des composants mécaniques sont représentées sous la forme d'un graphe multicouche dirigé et le mouvement temporel optimal est généré en utilisant le principe de programmation dynamique. Ce mouvement optimal correspond au plus court chemin sur le graphique satisfaisant les contraintes de lissage. Les avantages de la méthodologie développée sont confirmés par une application industrielle d’enroulement filamentaire pour la fabrication de pièces thermoplastiques au CETIM.
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Thèse
Mechanical engineering [physics.class-ph]. Ecole Centale de Nantes, 2018. English
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Contributeur : Jiuchun Gao <>
Soumis le : lundi 14 janvier 2019 - 16:10:45
Dernière modification le : vendredi 25 janvier 2019 - 10:35:36

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Jiuchun Gao. Optimal motion planning in redundant robotic systems for automated composite lay-up process. Mechanical engineering [physics.class-ph]. Ecole Centale de Nantes, 2018. English. 〈tel-01980728〉

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