Dimensionnement d'une flotte de robots coopératifs et reconfigurables pour le transport de charges hétérogènes.

Mari Chaikovskaia (1) , Jean-Philippe Lucien Gayon (1) , Mairtin Marjollet (1)

1 LIMOS - Laboratoire d'Informatique, de Modélisation et d'Optimisation des Systèmes

Dans ce travail, nous considérons des robots pouvant être connectés de différentes manières pour effectuer les tâches requises, ce qui offre un potentiel prometteur. Nous considérons des robots reconfigurables, c'est-a-dire des systèmes robotiques qui se composent de nombreux modules identiques pouvant s'attacher et se détacher les uns des autres pour changer leur topologie globale. Par exemple, de petites charges peuvent être transportées par un robot seul tandis que des charges volumineuses ou lourdes nécessitent la collaboration de plusieurs robots. Le coût d'une flotte de robots est fonction du nombre de robots et de la distance parcourue par les robots. L'objectif de ce travail est de déterminer le nombre de robots élémentaires permettant de transporter un ensemble de charges hétérogènes sur un horizon de temps donné.

Mots clés: Coopération de robots; dimensionnement; robots reconfigurables; transport.

Domaines: Recherche opérationnelle [math.OC]; Combinatoire [math.CO]

Mari Chaikovskaia, Jean-Philippe Lucien Gayon, Mairtin Marjollet. Dimensionnement d'une flotte de robots coopératifs et reconfigurables pour le transport de charges hétérogènes.. 23ème congrès annuel de la Société Française de Recherche Opérationnelle et d'Aide à la Décision, INSA Lyon, Feb 2022, Villeurbanne - Lyon, France. ⟨hal-03597199⟩