Sensitivity of Legged Balance Control to Uncertainties and Sampling Period

Sensibilidad del balance sobre piernas a las incertezas y al periodo de muestreo

Sensibilité du contrôle de l'équilibre à pattes aux incertitudes et à la période d'échantillonnage

Nahuel A Villa (1) , Johannes Englsberger (2) , Pierre-Brice Wieber (1)

1 Inria Grenoble - Rhône-Alpes
2 DLR Institute of Robotics and Mechatronics

Mots clés: bounded uncertainty; safety; invariant set; long sampling periods; stability; feedback gains; robust control; humanoid; legged robots

Mots clés: stabilité; sécurité; robots à pattes; gains de rétroaction; humanoïde; contrôle robuste; incertitude bornée; jeu invariant; longues périodes d'échantillonnage

Domaines: Automatique; Robotique [cs.RO]

Nahuel A Villa, Johannes Englsberger, Pierre-Brice Wieber. Sensitivity of Legged Balance Control to Uncertainties and Sampling Period. IROS 2019 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nov 2019, MACAO, China. ⟨hal-02168523v1⟩