Influence of Design Parameters on the Singularities and Workspace of a 3-RPS Parallel Robot

Résumé : Cet article présente les variations de l'espace de travail, les singularités et de l'espace articulaire en fonction d'un paramètre de conception k qui est le ratio entre les dimensions de la plate-forme mobile et les dimensions de la base du manipulateur parallèle 3-RPS. On étudie également l'influence de ce paramètre de conception sur les mouvements parasites, qui joue un rôle important dans la sélection du robot pour une tâche souhaitée. La méthode de décomposition algébrique cylindrique et les bases de Gröbner sont utilisés pour modéliser l'espace de travail et l'espace articulaire ainsi que les singularités parallèles dans les espaces de projection 2R1T et 3T, o\`{u} l'orientation de la plate-forme mobile est représentée en utilisant des quaternions. Ces calculs sont utiles pour sélectionner la valeur optimale pour le paramètre de conception k de telle sorte que les mouvements parasites puissent être limités à des valeurs spécifiques. En fonction du paramètre k, trois configurations différentes du robot parallèle 3-RPS sont analysées.
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Article dans une revue
Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, Canadian Society for Mechanical Engineering, 2018
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Contributeur : Damien Chablat <>
Soumis le : mardi 22 mai 2018 - 17:01:59
Dernière modification le : mardi 5 juin 2018 - 08:40:30
Document(s) archivé(s) le : mardi 25 septembre 2018 - 00:56:35

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Ranjan Jha, Damien Chablat, Luc Baron. Influence of Design Parameters on the Singularities and Workspace of a 3-RPS Parallel Robot. Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, Canadian Society for Mechanical Engineering, 2018. 〈hal-01797575〉

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