Elasto-Dynamic Model-Based Control of Non-Redundant Cable-Driven Parallel Robots

Abstract : This paper deals with a model-based feed-forward torque control strategy of non-redundant cable-driven parallel robots (CDPRs). The proposed feed-forward controller is derived from an inverse elasto-dynamic model of the CDPR to compensate for the dynamic and oscil-latory effects due to cable elasticity. A PID feedback controller ensures stability and disturbance rejection. Simulations confirm that tracking errors can be reduced by the proposed strategy compared to conventional rigid body model-based control.
Type de document :
Communication dans un congrès
The 22nd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, Jun 2018, Rennes, France
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Contributeur : Stéphane Caro <>
Soumis le : mardi 3 avril 2018 - 16:57:27
Dernière modification le : jeudi 19 avril 2018 - 11:46:06

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  • HAL Id : hal-01757535, version 1

Citation

Sana Baklouti, Stéphane Caro, Eric Courteille. Elasto-Dynamic Model-Based Control of Non-Redundant Cable-Driven Parallel Robots. The 22nd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, Jun 2018, Rennes, France. 〈hal-01757535〉

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