Uniqueness domains and non singular assembly mode changing trajectories

Abstract : Parallel robots admit generally several solutions to the direct kinematics problem. The aspects are associated with the maximal singularity free domains without any singular configurations. Inside these regions, some trajectories are possible between two solutions of the direct kinematic problem without meeting any type of singularity: non-singular assembly mode trajectories. An established condition for such trajectories is to have cusp points inside the joint space that must be encircled. This paper presents an approach based on the notion of uniqueness domains to explain this behaviour.
Type de document :
Communication dans un congrès
International Conference on Robotics and Automation, May 2011, Shanghai, China. IEEE, pp.1-6, 2011
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Contributeur : Damien Chablat <>
Soumis le : mardi 5 avril 2011 - 13:42:00
Dernière modification le : jeudi 7 février 2019 - 16:48:23
Document(s) archivé(s) le : dimanche 4 décembre 2016 - 02:42:54

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  • HAL Id : hal-00583302, version 1
  • ARXIV : 1104.0840

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Damien Chablat, Guillaume Moroz, Philippe Wenger. Uniqueness domains and non singular assembly mode changing trajectories. International Conference on Robotics and Automation, May 2011, Shanghai, China. IEEE, pp.1-6, 2011. 〈hal-00583302〉

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