Developments in Automatics for Agricultural Equipements
Développements en Automatique pour les Equipements Agricoles
Résumé
Automatics have play an important part for several years now in the designing of new agricultural equipments. The research work presented here illustrates that fact in two domains: I) machine vision (field data collection, control of automated tasks) ii) implementation of positioning sensors for machine guidance and localization. For machine vision, specific difficulties of the agricultural environment have led us to develop several successive approaches: search of maximal spectral differentiations, customized image grabbing procedures, introduction of a priori knowledge on the shape we are looking for in order to guide the segmentation step. This last point is the core of our present research activity, which involves parametric flexible templates and primary edge analysis for shape hypotheses generation.In machine guidance and localization, our work has mainly focused on multisensor data fusion. Several examples of combination of exteroceptive and proprioceptive sensors are presented. Particularly, an original method for a tight coupling of raw GPS data and dead-reckoning data has been developed.
Les disciplines de l'Automatique ont depuis de nombreuses années un rôle important à jouer dans la conception des nouveaux équipements agricoles. Les travaux de recherche présentés ici en donnent l'illustration dans deux domaines : vision numérique d'une part (collecte d'informations de terrain, conduite de tâches automatisées), mise en oeuvre de capteurs de positionnement pour le guidage et la localisation sur la parcelle d'autre part.En vision numérique, les difficultés propres à l'environnement agricole (conditions d'éclairage, complexité des scènes) nous ont amené à développer plusieurs approches successives: recherche d'une différenciation spectrale maximale, procédures d'acquisition spécifiques, introduction de connaissances a priori sur la forme des objets recherchés pour guider la segmentation. Ce dernier point constitue le cour de nos recherches actuelles, notamment à travers la mise en ouvre de modèles déformables paramétriques, et l'analyse symbolique des contours afin de générer des hypothèses d'appariement.En guidage et localisation, la principale problématique abordée concerne la fusion de données multicapteurs. Plusieurs exemples de combinaisons de capteurs extéroceptifs et proprioceptifs sont présentés. En particulier, une méthode originale de couplage serré de données GPS et estime a été développée.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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