Analysis and generation of highly dynamic motions of anthropomorphic systems : application to parkour

Résumé : Cette thèse propose une approche interdisciplinaire originale du traitement du mouvement humain corps-complet grâce à l'utilisation couplée d'approches issues de la biomécanique, du contrôle moteur et de la robotique. Les méthodes biomécaniques sont utilisées pour l'enregistrement, le traitement et l'analyse du mouvement humain. L'approche << Uncontrolled Manifold >> du contrôle moteur est étendue à l'étude des mouvements hautement dynamiques. Ceci permet de déterminer si d'éventuelles tâches dynamiques sont contrôlées et stabilisées par le cerveau, puis d'inférer une organisation hiérarchique des tâches motrices. Le formalisme de l'espace des tâches utilisé en robotique pour la génération de mouvement corps-complet ainsi que la hiérarchie des tâches extraites dans l'étude du contrôle moteur sont utilisés pour simuler des mouvements humains hautement dynamiques. Cette approche permet de mieux comprendre le mouvement humain et de générer des mouvements inspirés de l'humain pour d'autres systèmes anthropomorphes tel que des robots ou avatars. La discipline du Parkour, impliquant des actions hautement dynamiques tels que des sauts et des techniques d'atterisage, est choisie pour illustrer l'approche proposée.
Type de document :
Thèse
Robotics [cs.RO]. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2017. English. 〈NNT : 2017TOU30375〉
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Contributeur : Abes Star <>
Soumis le : lundi 11 février 2019 - 17:12:06
Dernière modification le : jeudi 14 février 2019 - 11:48:51

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Galo Xavier Maldonado Toro. Analysis and generation of highly dynamic motions of anthropomorphic systems : application to parkour. Robotics [cs.RO]. Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2017. English. 〈NNT : 2017TOU30375〉. 〈tel-02014771v1〉

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