Hybrid foveated vision system for video surveillance and robotic navigation
Système de vision hybride à fovéation pour la vidéo-surveillance et la navigation robotique
Résumé
The primary goal of this thesis is to elaborate a binocular vision system using two different types of camera. The system studied here is composed of one omnidirectional camera coupled with a PTZ camera. This heterogeneous association of cameras having different characteristics is called a hybrid stereo-vision system. The couple composed of these two cameras combines the advantages given by both of them, that is to say a large field of view and an accurate vision of a particular Region of interest with an adjustable level of details using the zoom. In this thesis, we are presenting multiple contributions in visual tracking using omnidirectional sensors, PTZ camera self calibration, hybrid vision system calibration and structure from motion using a hybrid stereo-vision system.
L'objectif principal de ce travail de thèse est l'élaboration d'un système de vision binoculaire mettant en oeuvre deux caméras de types différents. Le système étudié est constitué d'une caméra de type omnidirectionnelle associée à une caméra PTZ. Nous appellerons ce couple de caméras un système de vision hybride. L'utilisation de ce type de capteur fournit une vision globale de la scène à l'aide de la caméra omnidirectionnelle tandis que l'usage de la caméra mécanisée permet une fovéation, c'est-à-dire l'acquisition de détails, sur une région d'intérêt détectée depuis l'image panoramique.Les travaux présentés dans ce manuscrit ont pour objet, à la fois de permettre le suivi d'une cible à l'aide de notre banc de caméras mais également de permettre une reconstruction 3D par stéréoscopie hybride de l'environnement nous permettant d'étudier le déplacement du robot équipé du capteur.
Origine : Version validée par le jury (STAR)