Control of an Electronic Power Steering system for people with reduced mobility
Commande d'un système de puissance électrique pour de personne à mobilité réduite
Résumé
This work falls within the general context of the new generation of electric power assisted steering ( EPAS) , which aims to take into account characteristics of the drivers disabled . Nowdays, there is no power steering systems adapted to reduced capabilities of muscle joint or adapted to the pain felt by the driver, which is a failure from when we are interested in such populations. The main objective of this thesis is to propose a general methodology to adapt a standard EPAS to drivers disabled . The proposed methodology has been validated on a platform Hardware In the Loop and the experimental results clearly show the interest of the proposed approach . They also represent a starting point for the implementation of the proposed aid on a real vehicle and lay the groundwork for the application of the methodology to a large class of patients affected by different pathologies.
Ce travail s'inscrit dans le contexte général des nouvelles générations de Direction Assistée Electrique (DAE ou EPAS en anglais pour Electronic Power Assistance Steering), dont l'objectif est de tenir compte des caractéristiques des conducteurs à mobilité réduite. En effet, à ce jour, il n'existe pas de système de direction assistée adapté aux capacités articulaires (rhumatismes divers), musculaires (diminution de force, sénescence), ou encore aux douleurs ressenties par le conducteur, ce qui constitue une insuffisance dès lors que l'on s'intéresse à de telles populations. Le principal objectif de cette thèse est donc de proposer une méthodologie générale permettant d'adapter une DAE standard aux conducteurs à mobilité réduite. La méthodologie proposée a été validé sur une plateforme de type Hardware-In the Loop et les résultats expérimentaux obtenus mettent bien en évidence l'intérêt de la démarche proposée. Ils représentent également un point de départ pour l'implantation de l'aide envisagée sur un véhicule réel et jettent les bases pour l'application de la méthodologie à une large classe de patients affectés par des pathologies différentes.