Vision stéréoscopique par ordinateur pour la détection et le suivi de cibles pour une application automobile

Julien Morat 1
1 PERCEPTION - Interpretation and Modelling of Images and Videos
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble
Résumé : La complexité croissante de l'environnement routier et le souci d'amélioration de la sécurité routière expliquent l'intérêt que porte les constructeurs automobiles aux travaux sur l'aide à la conduite. De nombreux systèmes équipent déjà les véhicules de la rue. Alors que la perception de l'état du véhicule (vitesse, position, etc.) est maîtrisée, celle de l'environnement reste une tache difficile.
Parmi tous les capteurs susceptibles de percevoir la complexité d'un environnement urbain, la stéréo-vision offre à la fois des performances intéressantes, une spectre d'applications très larges (détection de piéton, suivi de véhicules, détection de ligne blanches, etc.) et un prix compétitif. Pour ces raisons, Renault s'attache à identifier et résoudre les problèmes liés à l'implantation d'un tel système dans un véhicule de série, notamment pour une application de suivi de véhicules.
La première problématique à maîtriser concerne le calibrage du système
stéréoscopique. En effet, pour que le système puisse fournir une mesure, ses paramètres doivent être correctement estimés, y compris sous des conditions extrêmes (forte températures, chocs, vibrations, ...). Nous présentons donc une méthodologie d'évaluation permettant de répondre aux interrogations sur les dégradations de performances du système en fonction du calibrage.
Le deuxième problème concerne la détection des obstacles. La méthode mis au point utilise d'une originale les propriétés des rectifications. Le résultat est une segmentation de la route et des obstacles.
La dernière problématique concerne la calcul de vitesse des obstacles. Une grande majorité des approches de la littérature approxime la vitesse d'un obstacle à partir de ses positions successives. Lors de ce calcul, l'accumulation des incertitudes rendent cette estimation extrêmement bruitée. Notre approche combine efficacement les atouts de la stéréo-vision et du flux optique afin d'obtenir directement une mesure de vitesse 3-D robuste et précise.
Type de document :
Thèse
Interface homme-machine [cs.HC]. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2008. Français
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Contributeur : Frédéric Devernay <>
Soumis le : mardi 2 décembre 2008 - 15:18:10
Dernière modification le : jeudi 27 septembre 2012 - 09:54:02
Document(s) archivé(s) le : lundi 7 juin 2010 - 21:32:19

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  • HAL Id : tel-00343675, version 1

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Julien Morat. Vision stéréoscopique par ordinateur pour la détection et le suivi de cibles pour une application automobile. Interface homme-machine [cs.HC]. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2008. Français. <tel-00343675>

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