Analyse d'un schéma de commande pour des couplages haptiques entre le macro-et le nanomonde
Résumé
Cet article traite des spécificités de la commande pour des couplages haptiques entre le macro et la nanomonde. La forte homothétie en effort et en déplacement, de même que la particularité du profil des efforts à l'échelle nanoscopique rendent les schémas de commande classiques difficilement utilisables. Une analyse de la stabilité et de la transparence (capacité à restituer de manière fidèle l'impédance de l'environnement) est effectuée en tenant compte de ces spécificités, et l'influence des gains des correcteurs est déterminée. Des opérations d'inter-action avec le nanomonde et d'opérations de roulement 2D avec retour d'effort sont présentées pour valider les conclusions de l'étude théorique. ABSTRACT. This article deals with the specificity of haptic coupling between macro and nanoworlds. Due to the important homothetic force and displacement factors, as well as the particularities of the force profile at nanoscales, standard control schemes are difficult to use. A stability and transparency (aptitude to reproduce the environment impedance to the user) analysis is carried out considering this specificity. The influence of the controller gains is highlighted. Experiments of felling the nanoworld and 2D rolling operations with force feedback are performed to validate these conclusions. MOTS-CLÉS : téléopération, couplage haptique, commande bilatérale, micromanipulation.
Domaines
Automatique / Robotique
Origine : Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte
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