Synthèse de commandes non linéaires robustes : backstepping et sliding mode. Applications sur les systèmes électropneumatiques
Résumé
Nous aborderons dans cette présentation l'intérêt de commandes non linéaires robustes pour les systèmes électropneumatiques. L'objectif étant de pouvoir asservir en position le déplacement d'un objet via un actionneur électropneumatique piloté par deux servodistributeurs. Ce type de système est soumis à de nombreuses variations paramétriques : frottements, fuites, masse variable en mouvement, température… Il a été constaté expérimentalement que les lois de commandes aujourd'hui utilisées sur les systèmes à fluide sous pression ne sont pas robustes vis à vis des paramètres précités. Notre étude à pour but de synthétiser et expérimenter deux stratégies de commandes. Dans un premier temps l'apport des modes glissants sera mis en évidence: synthèse de commandes par mode glissant d'ordre 1 ou d'ordre supérieur [Levant 1993] à l'aide de différents algorithmes (twisting, super twisting ou autres). La commande à structure variable (CSV) [Utkin, 1977; Slotine, 1984 ; Slotine et al., 1991], qui par sa nature est une commande non linéaire robuste [Utkin, 1992] est basée sur la commutation de fonctions d'états, utilisées pour créer une surface de glissement, dont le but est de forcer la dynamique du système à correspondre avec celle définie par l'équation de la surface. Quand l'état est maintenu sur cette surface, le système se trouve en régime glissant. Sa dynamique est alors insensible aux perturbations extérieures et paramétriques tant que les conditions du régime glissant sont assurées. Des résultats expérimentaux [Smaoui et al 04] mettront en avant les avantages et inconvénients de ces méthodes.
Domaines
Automatique / Robotique
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)