Nonlinear feedback control of Quadrotors exploiting First-Order Drag Effects

Abstract : We exploit the first-order aerodynamic effects for the feedback control of quadrotors in order to enhance the performance of the closed-loop system. We describe first the origin of these forces and then we show how the complexity of the system dynamics can be transformed by a change of control input into a simpler form, for which the classical hierarchical control approach (slightly modified here) can be applied. The simulation results illustrate the soundness of the proposed drag-augmented control scheme.
Type de document :
Communication dans un congrès
IFAC World Congress, Jul 2017, Toulouse, France
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Contributeur : Guillaume Allibert <>
Soumis le : dimanche 25 juin 2017 - 22:29:29
Dernière modification le : lundi 24 juillet 2017 - 11:53:37

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Jean-Marie Kai, Guillaume Allibert, Minh-Duc Hua, Tarek Hamel. Nonlinear feedback control of Quadrotors exploiting First-Order Drag Effects. IFAC World Congress, Jul 2017, Toulouse, France. 〈hal-01544740〉

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