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Conference papers

Architecture réflexive pour le contrôle de robots modulaires

Jacques Malenfant 1 Simon Denier
1 MoVe - Modélisation et Vérification
LIP6 - Laboratoire d'Informatique de Paris 6
Résumé : Dans le cadre du projet MAAM, nous développons un robot modulaire constitué d'atomes homogènes capables de s'auto-assembler selon différentes morphologies en fonction de la tâche à accomplir. Ceci induit la nécessité de modifier dynamiquement le programme de contrôle réactif et réparti. Dans cet article, nous présentons la plate-forme réflexive, réactive et répartie ARM[GALS] développée pour contrôler les atomes MAAM. ARM[GALS] intègre plusieurs concepts innovants : réflexion asynchrone [MAL 03], approche GALS (globalement asynchrone mais localement synchrone), cohabitation d'objets actifs et réactifs avec synchronisation par valeurs futures, et utilisation d'un « framework » délibératif/réactif provenant de la robotique intelligente. Non seulement notre approche répond bien aux besoins de MAAM, elle se généralise à une importante famille de problèmes d'adaptation dynamique.
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01520494
Contributor : Lip6 Publications <>
Submitted on : Wednesday, May 10, 2017 - 3:12:53 PM
Last modification on : Thursday, March 21, 2019 - 2:32:29 PM

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Citation

Jacques Malenfant, Simon Denier. Architecture réflexive pour le contrôle de robots modulaires. Langages et Modèles à Objets - LMO 2004, Mar 2004, Lille, France. pp.17-30, ⟨10.3166/objet.10.2-3.17-30⟩. ⟨hal-01520494⟩

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