Architecture réflexive pour le contrôle de robots modulaires
Résumé
Dans le cadre du projet MAAM, nous développons un robot modulaire constitué d'atomes homogènes capables de s'auto-assembler selon différentes morphologies en fonction de la tâche à accomplir. Ceci induit la nécessité de modifier dynamiquement le programme de contrôle réactif et réparti. Dans cet article, nous présentons la plate-forme réflexive, réactive et répartie ARM[GALS] développée pour contrôler les atomes MAAM. ARM[GALS] intègre plusieurs concepts innovants : réflexion asynchrone [MAL 03], approche GALS (globalement asynchrone mais localement synchrone), cohabitation d'objets actifs et réactifs avec synchronisation par valeurs futures, et utilisation d'un « framework » délibératif/réactif provenant de la robotique intelligente. Non seulement notre approche répond bien aux besoins de MAAM, elle se généralise à une importante famille de problèmes d'adaptation dynamique.