L'évitement d'obstacle en VTT.

Résumé : La navigation vers un but lors de la marche à pied dans un environnement encombré peut être décrite par une loi de contrôle que Fajen et Warren ont élaboré en s’inspirant de travaux en robotique. Cette loi, formalisée par une équation de mouvement représentant un système dynamique, établit un lien entre des informations perceptives (angles de relèvement du but et des obstacles, distances) et le changement de direction de déplacement de l’agent. Les cibles à rejoindre agissent comme des attracteurs sur lesquels l’agent doit s’aligner ; les obstacles à éviter agissent comme des repelleurs, poussant l’agent à dévier sa trajectoire pour l’éviter. En étudiant une situation de navigation en VTT, dans cette étude nous évaluons le caractère générique de cette loi de contrôle.