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Étalonnage automatique d'un système d'acquisition Caméras - Centrale inertielle - Lidar 3D

Résumé : Cet article présente une méthode entièrement automatique d'étalonnage de systèmes d'acquisition complexes comprenant une ou plusieurs caméras, une centrale inertielle et un lidar 3D. Le principe consiste à estimer les paramètres intrinsèques et extrinsèques en met-tant en correspondance des primitives détectées dans les images des caméras avec le nuage de points 3D fourni par le télémètre. Ce travail propose une formalisation mathématique unifiant les trois types de capteurs au sein d'une même fonction de vraisemblance, une stratégie pour l'évaluation rapide de contraintes entre les données images et les données télémétriques, et en-fin, l'utilisation d'un algorithme de minimisation à quatre familles de paramètres qui permet une estimation simultanée de tous les paramètres d'étalonnage. Des expériences réalisées sur des systèmes d'acquisition synthétiques et réelles évaluent le domaine de convergence de l'ap-proche proposée ainsi que ses performances en termes de précision et de robustesse en présence de bruit.
Document type :
Journal articles
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01316416
Contributor : Céline Teulière <>
Submitted on : Wednesday, May 18, 2016 - 9:42:07 AM
Last modification on : Thursday, January 11, 2018 - 6:24:24 AM
Document(s) archivé(s) le : Wednesday, November 16, 2016 - 6:31:36 AM

File

ts2014-HAL.pdf
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Citation

Clément Deymier, Céline Teulière, Thierry Chateau. Étalonnage automatique d'un système d'acquisition Caméras - Centrale inertielle - Lidar 3D. Traitement du Signal, Lavoisier, 2015, 32 (2-3), pp.121-145. ⟨10.3166/ts.32.121-145⟩. ⟨hal-01316416⟩

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