Approche de détection et d'explication d'erreur de commande par filtrage robuste
Résumé
This paper presents the work done between three laboratories: CRAN, CReSTIC and LAMIH, about the control error detection. The objective is firstly to propose a filtering approach to protect the system from any control error and secondly, to propose, if necessary, assistance to understand the error. For this, the authors propose on one hand, a method to design the safety filter that takes into account the plant state and on the other, the generation of explanations to support human operator in correcting control error. The proposed approach is illustrated on an example of sorting.
Ce papier présente les travaux réalisés dans le cadre d'une collaboration entre trois laboratoires – le CRAN, le CReSTIC et le LAMIH -autour de la détection d'erreur de commande. L'objectif de cet article est de proposer une approche de filtrage permettant de se prémunir de toute erreur de commande et de proposer, le cas échéant, une aide à la conduite. Ce papier propose une méthode d'obtention du filtre qui tient compte de l'état de la partie opérative et une génération d'explications pour aider l'opérateur dans la correction d'erreur de commande. L'approche proposée est illustrée sur un exemple de tri de caisses.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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