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Conference papers

Estimation incrémentale de surface à partir d'un nuage de point épars reconstruit à partir d'images omnidirectionnelles

Résumé : Cet article introduit une méthode incrémentale de reconstruction de surface (une 2-variété). Elle prend en entrée un nuage de points 3D épars reconstruit à partir d'une séquence d'images, par opposition aux algorithmes habituels denses. De plus, notre méthode est incrémentale : la surface est mise à jour à chaque nouvelle pose de caméra donnée en entrée, et la mise à jour a lieu dans un voisinage restreint de la nouvelle pose. Comparée aux autres méthodes de reconstruction de surface, notre méthode a l'avantage de cumuler toutes ces propriétés (nuage épars en entrée, 2-variété en sortie, calcul incrémental et local). La qualité et le temps d'exécution sont évalués sur une séquence d'images omnidirectionnelles (longue de 2.5 km) prise en environnement urbain, et la méthode est quantitativement évaluée sur une séquence urbaine synthétique.
Document type :
Conference papers
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00988591
Contributor : Sébastien Adam Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Thursday, May 8, 2014 - 2:32:15 PM
Last modification on : Wednesday, April 21, 2021 - 8:34:02 AM
Long-term archiving on: : Friday, August 8, 2014 - 10:41:19 AM

File

rfia2014_submission_125.pdf
Publisher files allowed on an open archive

Identifiers

  • HAL Id : hal-00988591, version 1

Citation

Vadim Litvinov, Maxime Lhuillier. Estimation incrémentale de surface à partir d'un nuage de point épars reconstruit à partir d'images omnidirectionnelles. Reconnaissance de formes et intelligence artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France. ⟨hal-00988591⟩

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