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Conference papers

DYNA, véhicule expérimental pour la Dynamique du Véhicule

Résumé : La connaissance de certains paramètres/variables qui décrivent la dynamique de véhicules est essentielle dans le fonctionnement de systèmes d'assistance à la conduite, et en particulier pour la stabilisation et le contrôle du comportement dynamique. Des variables/paramètres essentiels, comme les forces de contact pneu-route, l'angle de dérive et l'adhérence ne peuvent être mesurées, ou déployés en grande série, pour des raisons économiques ou techniques. Nous travaillons, au laboratoire Heudiasyc, sur le développement des observateurs d'état appliqués à l'estimation de ces variables, en temps-réel pendant le déplacement du véhicule, à partir de données fournies par des capteurs à bas coût embarqués dans le véhicule. Ces observateurs ont été validés en temps-réel à bord de notre véhicule démonstrateur DYNA et dans des différentes situations critiques de conduite. Depuis 2005, le laboratoire Heudiasyc développe une plateforme expérimentale PACPUS composée actuellement de 6 véhicules expérimentaux instrumentés pour des applications de localisation, de perception de l'environnement, de navigation robotique, de dynamique du véhicule et d'automatisation de la conduite. Le véhicule démonstrateur DYNA, spécifiquement instrumenté pour mener des recherches en dynamique du véhicule fait partie de la plateforme PACPUS et sera décrite dans la suite de cet article. Les résultats expérimentaux des observateurs testés sur DYNA seront présentés en conclusion.
Document type :
Conference papers
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00935653
Contributor : Bin Wang <>
Submitted on : Thursday, January 23, 2014 - 5:38:42 PM
Last modification on : Thursday, April 2, 2020 - 5:30:03 PM

Identifiers

  • HAL Id : hal-00935653, version 1

Collections

Citation

Gérald Dherbomez, Thierry Monglon, Paul Crubille, Bin Wang, Alessandro Correa Victorino, et al.. DYNA, véhicule expérimental pour la Dynamique du Véhicule. 4èmes Journées Démonstrateurs 2013, Jun 2013, france, France. ⟨hal-00935653⟩

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