Estimation des forces de contact roue-sol par un observateur différentiel
Résumé
Ce papier présente une méthode pour l'estimation des forces de contact roue-chaussée d'un véhicule électrique léger. Ces forces jouent un rôle très important dans les dynamiques du véhicule. A partir des équations régissant les différentes dynamiques du véhicule électrique (Robucar), les forces de contact peuvent être estimées avec un observateur à modes glissants. La première étape de l'algorithme permet d'estimer les vitesses et accélérations, puis dans la deuxième étape les forces seront déduites. Les résultats obtenus seront comparés avec le modèle empirique de ces forces donné par l'encyclopédie Michelin.