Navigation pédestre par fusion de données inertielles et magnétiques : de l'estimation de l'attitude vers le calcul de la position 3D

Résumé : L'objectif de ce travail est d'estimer la position 3D d'un corps mobile dans l'espace. La méthode proposée dans ce papier exploite des données provenant d'une Unité de Mesure Inertielle (UMI) composée d'un accéléromètre, d'un magnétomètre et d'un gyroscope triaxiaux, et attachée au pied d'un sujet humain. Les mesures issues de ces capteurs sont d'abord fusionnées afin d'estimer l'orientation (attitude) du pied en utilisant une approche basée sur un filtre complémentaire. L'attitude estimée sert à reconstruire après l'accélération linéaire liée au mouvement réalisé par le pied, sa vitesse linéaire et enfin sa position 3D à partir d'une procédure d'intégration usuelle. Une technique de détection des phases où la vitesse est nulle est introduite pour corriger la dérive significative qui apparaît habituellement dans l'estimation de position au cours de cette intégration. L'objectif principal est de remédier à l'utilisation des données GPS dans les applications où l'accès à cette information est limité, voire impossible. La performance de l'approche proposée est montrée à travers un essai expérimental dans le cas de la locomotion humaine. Les résultats obtenus sont satisfaisants et restent prometteurs pour des améliorations futures ou bien une extension de cette approche à d'autres domaines.
Type de document :
Communication dans un congrès
Septième Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA 2012), Jul 2012, Grenoble, France. pp.Pages. 6, 2012
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Contributeur : Hassen Fourati <>
Soumis le : samedi 21 avril 2012 - 18:47:12
Dernière modification le : lundi 23 avril 2018 - 22:02:02
Document(s) archivé(s) le : dimanche 22 juillet 2012 - 02:21:48

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Citation

Hassen Fourati, Noureddine Manamanni, Lissan Afilal, Yves Handrich. Navigation pédestre par fusion de données inertielles et magnétiques : de l'estimation de l'attitude vers le calcul de la position 3D. Septième Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA 2012), Jul 2012, Grenoble, France. pp.Pages. 6, 2012. 〈hal-00690142〉

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