Small-Space Controllability of a Walking Humanoid Robot

Sébastien Dalibard 1 Antonio El Khoury 1 Florent Lamiraux 1 Michel Taïx 1 Jean-Paul Laumond 1
1 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
Abstract : This paper presents a two-stage motion planner for walking humanoid robots. A first draft path is computed using random motion planning techniques that ensure collision avoidance. In a second step, the draft path is approximated by a whole-body dynamically stable walk trajectory. The contributions of this work are: (i) a formal guarantee, based on small-space controllability criteria, that the first draft path can be approximated by a collision-free dynamically stable trajectory; (ii) an algorithm that uses this theoretical property to find a solution trajectory. We have applied our method on several problems where whole-body planning and walk are needed, and the results have been validated on a real platform: the robot HRP-2.
Type de document :
Communication dans un congrès
Humanoid Robots (Humanoids), 2011 11th IEEE-RAS International Conference on, Oct 2011, Bled, Slovenia. pp.739 - 744, 2011, 〈10.1109/Humanoids.2011.6100807〉
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Contributeur : Sébastien Dalibard <>
Soumis le : lundi 19 septembre 2011 - 14:47:42
Dernière modification le : mercredi 12 décembre 2018 - 15:20:36
Document(s) archivé(s) le : jeudi 30 mars 2017 - 15:22:43

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Sébastien Dalibard, Antonio El Khoury, Florent Lamiraux, Michel Taïx, Jean-Paul Laumond. Small-Space Controllability of a Walking Humanoid Robot. Humanoid Robots (Humanoids), 2011 11th IEEE-RAS International Conference on, Oct 2011, Bled, Slovenia. pp.739 - 744, 2011, 〈10.1109/Humanoids.2011.6100807〉. 〈hal-00602384v2〉

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