Un observateur à temps-variant pour l'estimation de vitesse d'un concept drone
Résumé
Dans ce papier nous étudions le problème d'estimation de la vitesse linéaire d'un nouveau concept de Véhicule Aérien Autonome (VAA). Ce dernier est destiné au vol en extérieur et est lancé par une arme portable. Le VAA est d'abord modélisé puis identifié à partir de résultats expérimentaux. La construction d'un observateur à temps-variant de type Luenberger pour l'estimation de la vitesse linéaire est ensuite réalisée, à partir du modèle identifié et d'une partie des mesures fournies par une centrale inertielle. Des conditions simples de la stabilité asymptotique de l'erreur d'observation sont données en fonction des variables physiques du VAA. L'analyse de la stabilité de l'observateur d'ordre réduit est réalisée à travers l'approche de Lyapunov et du lemme de Barbalat. Des résultats de simulation prouvent l'efficacité de la technique d'estimation.