Modélisation des entrées inconnues pour une estimation d'état robuste. Application à un système de navigation hybridée inertie-GPS
Résumé
Cet article traite du problème d'estimation d'état en présence d'entrées inconnues. Actuellement, il existe différentes approches pour aborder un tel problème, mais étant soit prises en défaut en cas de pertes de mesures, soit applicables à une classe restreinte de systèmes. Le but de cet article est de proposer une approche d'estimation d'état en présence d'entrées inconnues basée sur une modélisation de ces dernières. Le modèle développé est de type dynamique et est conçu de manière à ce que les entrées inconnues présentent une variance d'Allan plate. L'approche proposée a été expérimentée avec succès sur une application de navigation hybridée inertie-GPS.