Comparison of Capture Point estimation with human foot placement: Applicability and Limitations

Abstract : For bipeds like humans, taking a step to recover its balance is fundamental. The question that arises is the location where the biped should step. Pratt et al. developed an algorithm to estimate the so-called Capture Point, a point on ground where a robot can step in order to bring itself to a complete stop. The objective of the current work is to test the applicability of the algorithm for the prediction of step location in humans under perturbed state.
Type de document :
Communication dans un congrès
5èmes Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, Jun 2010, Poitiers, France
Liste complète des métadonnées

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00494610
Contributeur : Zohaib Aftab <>
Soumis le : mercredi 23 juin 2010 - 17:09:06
Dernière modification le : jeudi 19 avril 2018 - 14:36:05
Document(s) archivé(s) le : vendredi 24 septembre 2010 - 17:33:13

Identifiants

  • HAL Id : hal-00494610, version 1

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Citation

Zohaib Aftab, Thomas Robert, Pierre-Brice Wieber. Comparison of Capture Point estimation with human foot placement: Applicability and Limitations. 5èmes Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, Jun 2010, Poitiers, France. 〈hal-00494610〉

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