Etude d'un différentiateur robuste via modes glissants d'ordre supérieur: Application en électropneumatique

Mohamed Smaoui (1, 2) , Xavier Brun (1) , Daniel Thomasset (1)

1 LAI - Laboratoire d'Automatique Industrielle
2 MIS - Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes

RESUME Cet article est consacré à l'étude d'un nouvel algorithme de dérivation numérique via modes glissants. Nous pré-sentons une étude comparative entre cet algorithme et un algorithme de dérivation classique. Des tests expérimen-taux effectués illustrent l'efficacité d'un tel algorithme dans le cadre de commande d'un système électropneuma-tique par modes glissants d'ordre trois. MOTS CLES :système électropneumatique, modes glissants, différentiateur robuste en temps réel, expérimentation. ABSTRACT In this paper, a robust differentiator via sliding mode is studied. A comparative study between the robust differ-entiator and a classical one is presented. Implementation results of the proposed sliding mode differentiator in the context of third order sliding mode controller for an elec-tropneumatic system are given to illustrate the developments.

Mots clés: electropneumatic system; sliding mode; real-time robust differentiator; experimentation

Domaines: Automatique / Robotique

Mohamed Smaoui, Xavier Brun, Daniel Thomasset. Etude d'un différentiateur robuste via modes glissants d'ordre supérieur: Application en électropneumatique. JDMACS-JNMACS 2005, Sep 2005, Lyon, France. pp.ID 110. ⟨hal-00411687⟩