Introduction à la commande des robots humanoïdes - De la modélisation à la génération du mouvement

Shuuji Kajita (1) , Hirohisa Hirukawa (1) , Kensuke Harada (1) , Kazuhito Yokoi (2)

1 HRG - Humanoid Research Group (AIST)
2 CNRS-AIST JRL - Joint Robotics Laboratory

Ce livre expose les toutes récentes avancées technologiques en matière de robotique humanoïde. Après un rappel des notions mathématiques et physiques fondamentales, il expose les modèles et les techniques actuellement utilisées pour générer un mouvement humanoïde simple et propose des exemples de programmation en code Matlab® pour réaliser des mouvements de base (marche bipède, stabilisation, préhension d'un objet). L'ensemble de ces applications sont validées sur le robot japonais HRP-2.

Mots clés: biomécanique; intelligence artificielle; mécanique; robotique humanoïde

Domaines: Automatique / Robotique

Shuuji Kajita, Hirohisa Hirukawa, Kensuke Harada, Kazuhito Yokoi. Introduction à la commande des robots humanoïdes - De la modélisation à la génération du mouvement. Springer. Springer, pp.200, 2009. ⟨hal-00352801⟩