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Introduction à la commande des robots humanoïdes - De la modélisation à la génération du mouvement

Résumé : Ce livre expose les toutes récentes avancées technologiques en matière de robotique humanoïde. Après un rappel des notions mathématiques et physiques fondamentales, il expose les modèles et les techniques actuellement utilisées pour générer un mouvement humanoïde simple et propose des exemples de programmation en code Matlab® pour réaliser des mouvements de base (marche bipède, stabilisation, préhension d'un objet). L'ensemble de ces applications sont validées sur le robot japonais HRP-2.
Document type :
Books
Complete list of metadata

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00352801
Contributor : Sophie Sakka Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Tuesday, January 13, 2009 - 7:35:38 PM
Last modification on : Saturday, December 19, 2020 - 11:08:03 AM

Identifiers

  • HAL Id : hal-00352801, version 1

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Citation

Shuuji Kajita, Hirohisa Hirukawa, Kensuke Harada, Kazuhito Yokoi. Introduction à la commande des robots humanoïdes - De la modélisation à la génération du mouvement. Springer. Springer, pp.200, 2009. ⟨hal-00352801⟩

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