Résumé : Cet article présente une approche de fusion multicapteurs permettant d'obtenir la localisation d'un véhicule avec une précision décimétrique. Les différentes sources d'informations utilisées proviennent d'un GPS autonome bas coût, d'une caméra, d'un odomètre et d'un capteur d'angle au volant. Les contributions importantes concernent (1) la formalisation et la résolution du problème de fusion par filtrage de Kalman, (2) la caractérisation expérimentale des erreurs sur les données GPS et consécutivement leur modélisation par un biais et un bruit blanc gaussien additif et l'estimation du biais (3) le couplage d'une localisation locale par vision avec une carte précise pour fournir une autre source de données extéroceptive. L'article se termine par une importante validation expérimentale de la méthode proposée en situation réelle.
Traitement du Signal, Lavoisier, 2006, 23, NO 2, pp.159-178
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00101677
Contributeur : Roland Chapuis
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Soumis le : mercredi 27 septembre 2006 - 17:54:11
Dernière modification le : jeudi 7 février 2019 - 17:53:19
Frédéric Chausse, Jean Laneurit, Roland Chapuis. Localisation d'un véhicule sur une carte routière précise. Traitement du Signal, Lavoisier, 2006, 23, NO 2, pp.159-178. 〈hal-00101677〉
