Localisation d'un véhicule sur une carte routière précise

Résumé : Cet article présente une approche de fusion multicapteurs permettant d'obtenir la localisation d'un véhicule avec une précision décimétrique. Les différentes sources d'informations utilisées proviennent d'un GPS autonome bas coût, d'une caméra, d'un odomètre et d'un capteur d'angle au volant. Les contributions importantes concernent (1) la formalisation et la résolution du problème de fusion par filtrage de Kalman, (2) la caractérisation expérimentale des erreurs sur les données GPS et consécutivement leur modélisation par un biais et un bruit blanc gaussien additif et l'estimation du biais (3) le couplage d'une localisation locale par vision avec une carte précise pour fournir une autre source de données extéroceptive. L'article se termine par une importante validation expérimentale de la méthode proposée en situation réelle.