Synthèse d'un multiobservateur robuste pour multimodèle incertain à entrées inconnues : approche LMI.

Abdelkader Akhenak (1) , Mohammed Chadli (2) , José Ragot (1) , Didier Maquin (1)

1 CRAN - Centre de Recherche en Automatique de Nancy
2 CREA - Centre de Robotique, d'Electrotechnique et d'Automatique

Dans cet article, nous proposons une méthode d'estimation d'état d'un système non linéaire incertain représenté par un multimodèle dit également de type Takagi-Sugeno et soumis à l'influence d'entrées inconnues. Pour cela, on propose la synthèse d'un multiobservateur à mode glissant basée sur la compensation des effets des incertitudes et des entrées inconnues. On montre comment déterminer les gains du multiobservateur pour une convergence globale asymptotique. Les conditions de synthèse sont formulées en terme d'inégalités matricielles linéaires (LMI). Ces conditions sont par la suite relachées par l'introduction de variables additives constituants ainsi des degrés de liberté supplémentaires. Un exemple numérique illustre la robustesse du multiobservateur proposé vis-à-vis de ces incertitudes et la relaxation apportée.

Mots clés: approche multimodèle; multiobservateur; entrées inconnues; incertitudes de modèle; stabilité asymptotique; Inégalités Linéaires Matricielles (LMI)

Domaines: Automatique / Robotique

Abdelkader Akhenak, Mohammed Chadli, José Ragot, Didier Maquin. Synthèse d'un multiobservateur robuste pour multimodèle incertain à entrées inconnues : approche LMI.. Conférence Internationale Francophone d'Automatique, CIFA'2006, May 2006, Bordeaux, France. pp.CDROM. ⟨hal-00092071⟩