Frequency Modulated Radar : a new sensor for natural environment and mobile robotics
Radar à Modulation de Fréquence : un nouveau capteur pour l'environnement et la robotique mobile d'extérieur
Résumé
Based on the FM-CW radar principle, a new sensor points out the benefits of radar technology in the domain of outdoor robotics. The general case of multi-targets has been treated as well as multi-paths. Three applications of this new sensor are presented here with results obtained in real conditions : distance measurement with an accuracy of a few centimeters provided at 200 meters ; panoramic vision where an image of natural environment is built with rotating antenna ; and a new method for mobile positioning, using Bancroft theory.
Un nouveau capteur, basé sur le principe du Radar continu à Modulation de Fréquence, montre les atouts de la technologie radar dans les applications de robotique mobile d'extérieur. Le cas général des obstacles multiples a été traité ainsi que celui des multi-trajets. Trois applications de ce capteur sont présentées ici, avec les résultats obtenus en conditions réelles d'expérimentation : la télémétrie hyperfréquence avec une précision de quelques centimètres à une distance de 200 mètres ; la vision panoramique, où l'antenne construit en tournant une image télémétrique de l'environnement et enfin une méthode de positionnement faisant appel à la théorie de Bancroft.