Accommodation de trajectoire d’un robot suite au blocage d’une articulation

Farid Noureddine (1)

1 LGP - Laboratoire Génie de Production

Le travail proposé dans ce papier concerne l’accommodation des fautes d’un robot manipulateur 5 axes suite au blocage d’une de ses articulations. Ce processus est inclus dans un cadre plus large qui tend à doter le robot de capacité de tolérance aux fautes. Le bras défaillant localisé, une nouvelle trajectoire pour le robot est calculée en exploitant le modèle géométrique inverse du robot. Des exemples de blocage des bras 2, 3 et 4 sont réalisés successivement, et pour une trajectoire point à point, il est montré qu’il existe un domaine opérationnel commun où le robot est performant

Mots clés: Tolérance aux fautes en robotique; Accommodation des fautes pour un robot manipulateur; Reconfiguration; Restructuration; Modélisation géométrique

Domaines: Robotique [cs.RO]

Farid Noureddine. Accommodation de trajectoire d’un robot suite au blocage d’une articulation. Qualita 2005, 6ème Congrès International Pluridisciplinaire. Qualité et Sûreté de Fonctionnement, Mar 2005, Bordeaux, France. pp.0. ⟨hal-02487076⟩