Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM

Abstract : We describe an application of the Invariant Extended Kalman Filter (IEKF) design methodology to the scan matching SLAM problem. We review the theoretical foundations of the IEKF and its practical interest of guaranteeing robustness to poor state estimates, then implement the filter on a wheeled robot hardware platform. The proposed design is successfully validated in experimental testing.
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Pré-publication, Document de travail
A paraitre dans le 2014 American Control Conference, Portland, OR, 4-6 juin 2014. 2014
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Contributeur : Martin Barczyk <>
Soumis le : lundi 24 mars 2014 - 11:33:12
Dernière modification le : lundi 12 novembre 2018 - 10:57:55
Document(s) archivé(s) le : mardi 24 juin 2014 - 10:56:30

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Martin Barczyk, Silvère Bonnabel, Jean-Emmanuel Deschaud, François Goulette. Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM. A paraitre dans le 2014 American Control Conference, Portland, OR, 4-6 juin 2014. 2014. 〈hal-00961605〉

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