Rollover avoidance of Heavy Vehicles Using Sliding Mode Observer-Controller

Hocine Imine (1) , Tarek Madani (2)

1 LEPSIS - Laboratoire Exploitation, Perception, Simulateurs et Simulations
2 LISV - Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles

Le but du travail présenté ici consiste à mettre au point un système actif d'assistance à la conduite du chauffeur pour éviter le renversement du poids lourd. Un estimateur basé sur l'observateur à modes glissants est développé pour estimer les dynamiques du véhicule. L'accélération latérale limite est alors estimée et la position et la vitesse latérales sont contrôlées afin d'éviter le renversement du véhicule. Quelques résultats de simulations sont donnés pour montrer la robustesse et la qualité de ce dispositif.

Mots clés: POIDS LOURD; RENVERSEMENT; AIDE A LA CONDUITE; ESTIMATION

Domaines: Automatique / Robotique

Hocine Imine, Tarek Madani. Rollover avoidance of Heavy Vehicles Using Sliding Mode Observer-Controller. HVTT11, INTERNATIONAL HEAVY VEHICLE SYMPOSIUM, Mar 2010, France. ⟨hal-00550067⟩