Comparaison de différentes approches pour l'auto-calibrage faible d'un système de vision stéréo d'assistance à la conduite
Résumé
Cet article présente nos travaux dans le domaine de l'auto-calibrage faible d'un système de vision couleur stéréoscopique embarqué, pour des applications d'assistance à la conduite automobile. L'objectif est l'extraction automatique de la géométrie épipolaire du couple d'image, en vue d'une rectification pour exploitation par des algorithmes rapides d'analyse de scène. Nous nous plaçons dans le cas d'images statiques, et où aucune information a priori n'est connue sur l'image. Nous présentons et évaluons plusieurs méthodes, vectorielles et par relaxation, en détaillant leurs points clés. Des résultats expérimentaux sur des scènes-type sont présentés, et les résultats, exprimés par la distance entre la matrice fondamentale obtenue et une référence, sont quantifiés.