Représentation orientée navigation d'environnements à grande échelle

Patrick Rives (1) , Romain Drouilly (1) , Tawsif Gokhool (1)

1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality

Nous présentons une nouvelle représentation hybride métrique/topologique/sémantique appelée MTS-Maps conçue pour la conduite automatique de véhicule autonome dans des environnements de grande taille d'intérieur ou d'extérieur. Basée sur une représentation générique, la sphère RGB-DL, elle permet de s'affranchir de la technologie du capteur utilisé. Ces différentes couches permettent de traiter le problème de localisation allant de la requête contextuelle jusqu'au calcul de l'erreur de pose utilisé dans le feedback du contrôleur. Les résultats présentés montrent ses performances à la fois au niveau métrique par une expérimentation de conduite automatique dans un environnement urbain et au niveau sémantique par une comparaison avec une implémentation récente d'une méthode Bag-of-Words.

Mots clés: approche directe pour le SLAM visuel; cartographie 3D dense; Coarse-to-fine localisation; indexation d'images

Domaines: Vision par ordinateur et reconnaissance de formes [cs.CV]

Patrick Rives, Romain Drouilly, Tawsif Gokhool. Représentation orientée navigation d'environnements à grande échelle. Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France. ⟨hal-00988843⟩