Auto-étalonnage de caméras fisheyes en environnement structuré
Résumé
Cet article présente une méthode simple et totalement automatique de correction de la distorsion radiale des caméras à courte focale non étalonnées. Le principe consiste à estimer les paramètres intrinsèques d'un modèle de projection à partir de l'analyse d'une scène présentant des éléments tridimensionnels de type droite. Comme introduit par Devernay et Rosten, la projection des contours de ces éléments dans l'image non distordue doit rester un contour 2D droit. Ce travail propose une formalisation probabiliste originale continue de la présence d'alignement de primitives de contour ("edgels") au sein de l'image. Deux critères d'optimisation originaux ont été développés afin de maximiser cette probabilité, le premier basé sur un maximum de vraisemblance et le second sur l'entropie. Enfin, une méthode d'estimation de la probabilité qu'un pixel appartienne à un contour a été mise en place en se basant sur la propagation de l'erreur, supposée Gaussienne, du capteur de la caméra. Des expériences réalisées, à la fois sur des déformations de synthèse et des caméras réelles à courte focale, comparent les performances de la méthode proposée en terme de précision de correction et de robustesse en présence de bruit par rapport aux techniques habituellement utilisées.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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