HAL : hal-00425361, version 1

arXiv : 0910.4012

DOI : 10.1109/TRO.2009.2017132

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IEEE Transactions on Robotics 25, 5 (2009) 995-1004

Singularity Analysis of Lower-Mobility Parallel Manipulators Using Grassmann-Cayley Algebra

Daniel Kanaan 1, Philippe Wenger 1, Stéphane Caro 1, Damien Chablat (  Auteur correspondant ) 1

(10/2009)

This paper introduces a methodology to analyze geometrically the singularities of manipulators, of which legs apply both actuation forces and constraint moments to their moving platform. Lower-mobility parallel manipulators and parallel manipulators, of which some legs do not have any spherical joint, are such manipulators. The geometric conditions associated with the dependency of six Plücker vectors of finite lines or lines at infinity constituting the rows of the inverse Jacobian matrix are formulated using Grassmann-Cayley Algebra. Accordingly, the singularity conditions are obtained in vector form. This study is illustrated with the singularity analysis of four manipulators.

1 :	Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN)
	CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes

Équipe de recherche : Méthodes de conception en mécanique

Domaine

:

Informatique/Robotique

Mots Clés : Grassmann–Cayley Algebra – Parallel Manipu-lator – Singularity – Screw theory – Infinite Elements

hal-00425361, version 1

http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00425361

oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00425361

Contributeur : Damien Chablat <>

Soumis le : Mercredi 21 Octobre 2009, 09:40:33

Dernière modification le : Mercredi 21 Octobre 2009, 10:02:08