HAL : hal-00425337, version 1

arXiv : 0910.4000

Fiche détaillée

Récupérer au format BibTeX - EndNote - TEI - RefWorks -

Transactions of the canadian society for mechanical engineering (2009) 1-19

Path placement optimization of manipulators based on energy consumption: application to the orthoglide 3-axis

Raza Ur-Rehman 1, Stéphane Caro 1, Damien Chablat (  Auteur correspondant ) 1, Philippe Wenger 1

(2009)

This paper deals with the optimal path placement for a manipulator based on energy consumption. It proposes a methodology to determine the optimal location of a given test path within the workspace of a manipulator with minimal electric energy used by the actuators while taking into account the geometric, kinematic and dynamic constraints. The proposed methodology is applied to the Orthoglide~3-axis, a three-degree-of-freedom translational parallel kinematic machine (PKM), as an illustrative example.

1 :	Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN)
	CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes

Équipe de recherche : Méthodes de conception en mécanique

Domaine

:

Informatique/Robotique

Mots Clés : Path placement – Energy consumption – Optimization – Parallel manipulators.

hal-00425337, version 1

http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00425337

oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00425337

Contributeur : Damien Chablat <>

Soumis le : Mardi 20 Octobre 2009, 23:33:49

Dernière modification le : Mercredi 21 Octobre 2009, 08:15:10