HAL : hal-00372622, version 1

arXiv : 0904.0145

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Troisième Congrès International. Conception et Modélisation des Systèmes Mécaniques, Hammamet : Tunisie (2009)

Kinematic and Dynamic Analysis of the 2-DOF Spherical Wrist of Orthoglide 5-axis

Raza Ur-Rehman 1, Stéphane Caro 1, Damien Chablat (  Auteur correspondant ) 1, Philippe Wenger 1

(16/03/2009)

This paper deals with the kinematics and dynamics of a two degree of freedom spherical manipulator, the wrist of Orthoglide 5-axis. The latter is a parallel kinematics machine composed of two manipulators: i) the Orthoglide 3-axis; a three-dof translational parallel manipulator that belongs to the family of Delta robots, and ii) the Agile eye; a two-dof parallel spherical wrist. The geometric and inertial parameters used in the model are determined by means of a CAD software. The performance of the spherical wrist is emphasized by means of several test trajectories. The effects of machining and/or cutting forces and the length of the cutting tool on the dynamic performance of the wrist are also analyzed. Finally, a preliminary selection of the motors is proposed from the velocities and torques required by the actuators to carry out the test trajectories.

1 :	Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN)
	CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes

Équipe de recherche : Méthodes de conception en mécanique

Domaine

:

Informatique/Robotique Sciences de l'ingénieur/Mécanique/Génie mécanique Physique/Mécanique/Génie mécanique

Mots Clés : Spherical mechanism – Agile eye – Orthoglide 5-axis – kinematics – dynamics

hal-00372622, version 1

http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00372622

oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00372622

Contributeur : Damien Chablat <>

Soumis le : Mercredi 1 Avril 2009, 17:08:19

Dernière modification le : Mercredi 1 Avril 2009, 21:34:06