GYROLIS : Logiciel de localisation de véhicule en post-traitement par couplage GPS-gyromètre-odomètre

David Betaille (1)

1 LCPC/MI - Division Métrologie et Instrumentation

Le logiciel GYROLIS est un produit de la recherche au LCPC dans les domaines de la robotique et de la localisation. Il fournit, par filtrage de Kalman et lissage, les coordonnées géographiques (latitude et longitude) d'un véhicule équipé d'un récepteur GPS, d'un gyromètre et d'un odomètre, ainsi que la précision associée. Les capteurs de localisation à l'estime (ici le gyromètre et l'odomètre) pallient l'indisponibilité du GPS en zone de masquage. GYROLIS s'utilise en post-traitement, à partir de données acquises en temps réel sur le véhicule instrumenté. L'article montre, pour deux gyromètres de classe différente (gyromètres à fibre optique KVH RD 2100 et micro-électro-mécanique MicroStrain 3DMG), que l'erreur de localisation en temps réel (de quelques mètres à quelques dizaines de mètres par minute sans GPS selon le capteur) est divisée par 1,5 (pour le KVH) et 3 (pour le 3DMG) par lissage. Les résultats sont fondés sur l'algorithme de Rauch-Tung-Striebel linéarisé. Ce logiciel, original car non spécialisé en calcul GPS ni dédié à un matériel particulier, s'adresse au secteur de la géomatique et particulièrement ses applications en milieu urbain. Il peut permettre, après calcul de la localisation du véhicule, de géoréférencer au final des données routières et des images collectées par des systèmes embarqués sur ce même véhicule.

Mots clés: GPS; LOCALISATION; VEHICULE; LOGICIEL; CAPTEUR

Domaines: Automatique / Robotique

David Betaille. GYROLIS : Logiciel de localisation de véhicule en post-traitement par couplage GPS-gyromètre-odomètre. Bulletin des Laboratoires des Ponts et Chaussées, 2008, 272, pp 75-87. ⟨hal-00362954⟩