Identification experimentale des paramètres inertiels de la charge d'un robot Stäubli RX90

Wisama Khalil (1) , Philippe Lemoine (1) , Maxime Gautier (1) , Onur Erginer (1)

1 IRCCyN - Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes

Dans cet article nous présentons l'identification des paramètres inertiels de la charge d'un robot Stäubli RX 90. La connaissance de ces paramètres peut être utilisée pour mettre à jour le réglage de la commande afin d'améliorer la précision du robot, et pour la vérification de la masse transportée. L'expérimentation a été faite en utilisant le contrôleur Stäubli (version CS8) qui permet d'avoir accès aux positions, vitesses et couples articulaires. Nous présentons quatre modèles d'identification linéaires par rapport aux paramètres dynamiques afin d'identifier les paramètres inertiels de la charge. La solution revient alors à résoudre un système linéaire surdéterminé au sens des moindres carrés.

Mots clés: Identification; paramètres dynamiques; paramètres inertiels; moindres carrés; modèle dynamique

Domaines: Automatique / Robotique

Wisama Khalil, Philippe Lemoine, Maxime Gautier, Onur Erginer. Identification experimentale des paramètres inertiels de la charge d'un robot Stäubli RX90. Conférence Internationale Francophone d'Automatique - CIFA 2006, May 2006, Bordeaux, France. N°231, pp. 1-6. ⟨hal-00362676⟩