Poursuite échantillonnée à partir de l'état retardé et échantillonné

Haoping Wang (1) , Afzal Chamroo (1) , Christian Vasseur (1) , Vladan Koncar

1 LAGIS - Laboratoire d'Automatique, Génie Informatique et Signal

Cet article définit une stratégie de suivi de trajectoire pour les systèmes linéaires, dont le vecteur d'état n'est accessible que sous forme retardée et échantillonnée. Pour cela, on utilise une classe de contrôleurs à fonctionnement par morceaux (CFM) , les contrôleurs bi-échantillonnés. L'implantation de cette classe de contrôleurs garantit une poursuite échantillonnée avec un retard égal au double du retard sur l'état. Dans cette optique, nous proposons, dans un premier temps, un formalisme mathématique du contrôleur. Dans un second temps, en utilisant la commande optimale, nous proposons une adaptation de ce formalisme, pour un état retardé et échantillonné. Des résultats de simulations illustrent cette étude.

Mots clés: oursuite échantillonnée; contrôleurs bi-échantillonnés; état retardé et échantillonné

Domaines: Automatique / Robotique

Haoping Wang, Afzal Chamroo, Christian Vasseur, Vladan Koncar. Poursuite échantillonnée à partir de l'état retardé et échantillonné. Conférence Internationale Francophone d'Automatique, May 2006, Bordeaux, France. pp.1. ⟨hal-00258662⟩