Robot anguille sous-marin en 3D

Frédéric Boyer (1, 2, 3, 4) , Mazen Alamir (5) , Damien Chablat (1, 6, 7) , Wisama Khalil (1) , Alban Leroyer (8) , Philippe Lemoine (1, 9, 10)

1 IRCCyN - Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes
2 LPTENS - Laboratoire de Physique Théorique de l'ENS [École Normale Supérieure]
3 IMT Atlantique - DAPI - Département Automatique, Productique et Informatique
4 LS2N - équipe ReV - Robotique Et Vivant
5 LAG - Laboratoire d'automatique de Grenoble
6 LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes
7 LS2N - équipe RoMas - Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services
8 LMF - Laboratoire de mécanique des fluides
9 LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes
10 Nantes Univ - ECN - NANTES UNIVERSITÉ - École Centrale de Nantes

L'objectif de ce projet soutenu par le programme ROBEA CNRS est de concevoir, étudier et réaliser un robot « anguille » capable de nager en trois dimensions. Pour cela nous étudions sur la base de modèles continus macroscopiques, les problèmes de la simulation, locomotion et commande. L'étude s'appuie sur une analyse biomécanique de la nage et se concrétise par la réalisation d'une plate-forme logicielle et d'un prototype. Pour atteindre ces objectifs un groupe pluridisciplinaire d'équipes et laboratoires a été formé : · Muséum National d'Histoire Naturelle (MNHN) : Laboratoire d'Ichtyologie · Laboratoire de Mécanique des Fluides (LMF) de Nantes : Divisions Modélisation Numérique (DMN) et Hydrodynamique Navale (DHN) · IRCCyN : Equipes Robotique, Méthodes de Conception Mécanique, Systèmes Temps Réel · LAG : Axe Commande et Observation · LIRMM : Equipe Robotique sous-Marine

Mots clés: Robot anguille; modélisation fluide structure; robot sphérique; analyse biomécanique; modèle dynamique

Domaines: Robotique [cs.RO]

Frédéric Boyer, Mazen Alamir, Damien Chablat, Wisama Khalil, Alban Leroyer, et al.. Robot anguille sous-marin en 3D. Techniques de l'Ingénieur, Edition Techniques de l'Ingénieur, pp.S 7 856: 1-16, 2006, ⟨10.51257/a-v1-s7856⟩. ⟨hal-00186672⟩