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| HAL : hal-00186672, version 1 |
| Fiche détaillée |  Récupérer au format |
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| Techniques de l'Ingénieur (2006) S 7 856: 1-16 |
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| Robot anguille sous-marin en 3D |
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Frédéric Boyer 1, 2Mazen Alamir 3 |
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| (01/09/2006) |
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| L'objectif de ce projet soutenu par le programme ROBEA CNRS est de concevoir, étudier et réaliser un robot « anguille » capable de nager en trois dimensions. Pour cela nous étudions sur la base de modèles continus macroscopiques, les problèmes de la simulation, locomotion et commande. L'étude s'appuie sur une analyse biomécanique de la nage et se concrétise par la réalisation d'une plate-forme logicielle et d'un prototype. Pour atteindre ces objectifs un groupe pluridisciplinaire d'équipes et laboratoires a été formé : · Muséum National d'Histoire Naturelle (MNHN) : Laboratoire d'Ichtyologie · Laboratoire de Mécanique des Fluides (LMF) de Nantes : Divisions Modélisation Numérique (DMN) et Hydrodynamique Navale (DHN) · IRCCyN : Equipes Robotique, Méthodes de Conception Mécanique, Systèmes Temps Réel · LAG : Axe Commande et Observation · LIRMM : Equipe Robotique sous-Marine |
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| 1 : | Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN) |
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CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes |
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| 2 : | Laboratoire de Physique Théorique de l'ENS (LPTENS) |
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CNRS : UMR8549 – Université Paris VI - Pierre et Marie Curie – Ecole Normale Supérieure de Paris - ENS Paris |
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| 3 : | Laboratoire d'automatique de Grenoble (LAG) |
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CNRS : UMR5528 – Institut National Polytechnique de Grenoble (INPG) – Université Joseph Fourier - Grenoble I |
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| 4 : | Laboratoire de mécanique des fluides (LMF) |
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CNRS : UMR6598 – École Centrale de Nantes |
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| Commande et Observation ; Méthode de conception en mécanique; Commande; Robotique |
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| Domaine | : | Informatique/Robotique |
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| Robot anguille – modélisation fluide structure – robot sphérique – analyse biomécanique – modèle dynamique |
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| Liste des fichiers attachés à ce document : | |||||
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| hal-00186672, version 1 | |
| http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00186672 | |
| oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00186672 | |
| Contributeur : Damien Chablat | |
| Soumis le : Dimanche 11 Novembre 2007, 16:34:13 | |
| Dernière modification le : Lundi 25 Mai 2009, 14:11:49 | |
