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| HAL : hal-00168606, version 1 |
| arXiv : 0708.3920 |
| Fiche détaillée |  Récupérer au format |
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| 10th International Symposium on Advances in Robot Kinematics, Ljubljana : Slovenia (2006) |
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| Kinematic analysis of the 3-RPR parallel manipulator |
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Damien Chablat 1Philippe Wenger 1 |
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| (2006) |
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| The aim of this paper is the kinematic study of a 3-RPR planar parallel manipulator where the three fixed revolute joints are actuated. The direct and inverse kinematic problem as well as the singular configuration is characterized. On parallel singular configurations, the motion produce by the mobile platform can be compared to the Reuleaux straight-line mechanism. |
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| 1 : | Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN) |
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CNRS : UMR6597 – Université de Nantes – École Centrale de Nantes – Ecole des Mines de Nantes – Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes |
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| 2 : | Département de génie de la production automatisée (GPA) |
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Ecole de Technologie Supérieure |
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| Méthode de Conception en Mécanique |
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| Domaine | : | Informatique/Robotique |
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| Kinematics – Planar parallel manipulators – Singularity – Cardanic motion |
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| Liste des fichiers attachés à ce document : | ||||||||||
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| hal-00168606, version 1 | |
| http://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00168606 | |
| oai:hal.archives-ouvertes.fr:hal-00168606 | |
| Contributeur : Damien Chablat | |
| Soumis le : Mercredi 29 Août 2007, 11:26:00 | |
| Dernière modification le : Mercredi 29 Août 2007, 11:29:01 | |
